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CKD喜開理FANUC Robot CRX系列對應夾爪RLSH-FN的選購

更新時間：2025-11-06點擊次數：16
一、型號組成
RLSH-FN 系列采用 “功能定位碼 + 適配標識 + 核心參數 + 擴展功能碼" 的四層模塊化編碼體系，每段字符均對應明確的產品屬性，便于快速選型與功能識別：

  1. 基礎功能碼（RLSH）： “RL" 代表 “旋轉夾持"（區別于平行夾爪），“SH" 為 CKD 旋轉夾爪核心技術平臺標識，組合后明確該系列為具備高精度旋轉定位功能的機械夾爪，主打 “多向抓取 + 角度可調"；

  1. 適配專屬碼（FN）：專為 FANUC Robot CRX 系列設計的認證標識，通過 FANUC 接口兼容性測試，可直接與 CRX-10iA/10iL、CRX-20iA/20iL 全型號機器人實現信號同步，無需額外轉接模塊或定制驅動程序；

  1. 核心參數段：由三組數字構成，前組為 “額定夾持力等級"（如 “20" 代表 200N、“30" 代表 300N、“50" 代表 500N），中組為 “最大夾持行程"（如 “15" 代表 15mm、“30" 代表 30mm），后組為 “旋轉角度范圍"（如 “90" 代表 0-90°、“180" 代表 0-180°、“360" 代表 0-360°），直觀反映夾爪的抓取能力、適配尺寸與旋轉范圍；

  1. 擴展功能碼：末尾字母區分功能配置，“S" 為基礎型（僅旋轉夾持）、“P" 為壓力傳感型（內置力反饋模塊）、“V" 為視覺聯動型（預留 iRVision 接口）、“C" 為潔凈防護型（IP67 + 食品級材質）、“H" 為重載加強型（強化殼體與導軌）。

例如 “RLSH-FN-30-20-180-P"，完整解讀為：CKD 旋轉夾爪、適配 FANUC CRX 機器人、額定夾持力 300N、最大夾持行程 20mm、旋轉角度 0-180°、帶壓力傳感功能；“RLSH-FN-50-30-360-V" 則為：500N 夾持力、30mm 行程、360° 旋轉、支持視覺聯動的 CRX 適配旋轉夾爪。
二、衍生系列
基于 FANUC CRX 協作機器人 “人機協同、多場景柔性生產" 的核心需求，RLSH-FN 系列衍生出五大細分類型，每類均針對特定行業痛點優化旋轉與夾持功能，且保持與 CRX 控制系統的即插即用特性：

  1. 標準旋轉型（RLSH-FN-S 系列）

定位通用工業場景，如零部件翻轉、多工位裝配，采用雙氣缸驅動旋轉夾持一體化結構，夾持力覆蓋 200-500N，行程 15-30mm，旋轉角度支持 0-180°/360° 可選，適配 CRX-10iA/20iA 的常規負載（10kg/20kg）。結構精簡無冗余功能，重量控制在 1.0-1.3kg，適合批量標準化生產線，如電機端蓋的翻轉裝配、五金件的角度調整，典型應用為齒輪箱零件的旋轉對位裝配。

  1. 精密傳感型（RLSH-FN-P 系列）

針對 3C 電子、半導體領域設計，集成高精度壓力傳感器（分辨率 0.5N）、位移傳感器（精度 0.01mm）與角度傳感器（精度 0.1°），可實時輸出夾持力（0-10V 模擬量）、行程（4-20mA 模擬量）與旋轉角度（RS485 信號）數據，通過 CRX 機器人控制系統實現閉環控制。適配 CRX-10iL 的長臂窄空間作業能力，可抓取手機攝像頭模組（重量 8g）、芯片托盤（厚度 0.5mm）等易損件并完成精準角度調整，避免因夾持力過大或旋轉偏差導致的工件損傷，典型應用為手機主板的元器件旋轉裝配。

  1. 潔凈防護型（RLSH-FN-C 系列）

滿足食品加工、醫療耗材生產的潔凈需求，采用 FDA 認證的 PP + 硅膠材質（接觸工件部分）、全密封殼體（夾持與旋轉機構均設防塵防水密封圈），防護等級升級至 IP67，可耐受 80℃熱水沖洗與 75% 酒精擦拭消毒。旋轉關節采用食品級潤滑脂，無泄漏風險，適配 CRX-20iA 在無菌車間的應用，如烘焙蛋糕的擺盤旋轉定位、輸液器接頭的潔凈組裝，典型應用為巧克力模具的自動翻轉脫模。

  1. 重載加強型（RLSH-FN-H 系列）

針對汽車零部件、重型機械配件設計，殼體采用高強度鋁合金壓鑄（抗壓強度 220MPa），夾持導軌與旋轉軸使用軸承鋼材質（表面硬度 HRC55），額定夾持力提升至 600-800N，最大夾持行程 40mm，旋轉角度 0-180°，可抓取汽車傳動軸（重量 5kg）、發動機缸體附件（重量 4.5kg）并完成翻轉搬運。適配 CRX-20iA 的 20kg 負載上限，夾持機構增設防脫落棘爪，旋轉軸配備自鎖裝置，即使氣源中斷仍能保持夾持與角度固定，適合重切削后的工件旋轉對位，典型應用為汽車剎車盤的翻面加工輔助。

  1. 超薄窄隙型（RLSH-FN-T 系列）

專為狹小空間旋轉作業設計，如設備內部零件維護、密集工位裝配，夾爪本體厚度僅 40mm（較標準型薄 35%），夾持行程 10-20mm，夾持力 200-300N，旋轉角度 0-90°。適配 CRX-10iA 的緊湊機身，可深入設備間隙（最小間隙 45mm）抓取零件并完成角度調整，典型應用為工業變頻器內部端子的旋轉安裝、打印機滾筒的角度校準，解決傳統旋轉夾爪因體積過大無法進入窄隙的問題。
三、規格要點

  1. 適配與接口參數

  • 機器人接口：嚴格遵循 ISO 9409-1 A50/A63 標準法蘭，螺栓孔位、安裝尺寸與 CRX 原廠工具接口匹配，無需額外加工轉接板，安裝耗時≤10 分鐘；

  • 信號接口：15 針 D-SUB 標準接口，支持 CRX 的 I/O 信號（夾持到位 / 松開到位 / 旋轉到位 / 故障報警）與 24V DC 電源，“P/V" 系列增設 EtherCAT 通信接口，可與 CRX 的 FAS（Factory Automation Server）系統實現數據聯動；

  • 氣源接口（氣動型號）：Φ4mm/Φ6mm 快插接頭（可選），適配工廠標準壓縮空氣管路，氣壓在 0.3-0.8MPa 范圍內波動時，夾持力變化≤±5%、旋轉速度波動≤±8%，確保作業穩定性。

  1. 夾持與驅動核心參數

  • 夾持力：S 系列 200-500N、P 系列 200-400N、C 系列 200-300N、H 系列 600-800N、T 系列 200-300N，所有型號均支持夾持力無級調節（通過氣壓或電流控制）；

  • 夾持行程：S 系列 15-30mm、P 系列 10-25mm、C 系列 15-25mm、H 系列 20-40mm、T 系列 10-20mm，可通過更換不同長度的夾爪指尖（提供 5/10/15mm 三檔）擴展適配工件尺寸；

  • 旋轉性能：S/H 系列旋轉速度 0-120°/s、P/C 系列 0-80°/s、T 系列 0-100°/s，旋轉角度定位偏差≤±0.2°，支持 16 個預設角度點位存儲；

  • 動作響應：氣動型號夾持響應時間≤0.2 秒（從松開到夾緊）、松開響應時間≤0.16 秒，旋轉響應時間≤0.3 秒（從 0° 到 90°）；電動型號（部分 P/V 系列）夾持響應時間≤0.15 秒、旋轉響應時間≤0.2 秒，支持急停時 0.08 秒內制動。

  1. 運行環境與基礎特性

  • 工作溫度：S/H 系列 - 5-60℃（可耐受短期 70℃高溫），P/C/T 系列 5-55℃（避免傳感器 / 潔凈材質老化）；

  • 防護等級：S/P/H/T 系列 IP65（防切削液飛濺、防塵），C 系列 IP67（防水浸、防沖洗）；

  • 重量與負載適配：S 系列 1.0-1.1kg（適配 CRX-10iA）、P 系列 1.1-1.2kg（適配 CRX-10iL）、C 系列 1.2-1.3kg（適配 CRX-20iA）、H 系列 1.5-1.6kg（適配 CRX-20iA）、T 系列 0.9-1.0kg（適配 CRX-10iA），均處于 CRX 機器人負載冗余區間（預留 30% 以上負載余量），避免機器人末端負載過載。

四、特殊規格
RLSH-FN 系列的特殊設計聚焦 “協作安全、智能聯動、維護便捷、場景適配" 四大維度，針對性解決協作機器人旋轉夾持應用中的核心痛點：

  1. 協作安全雙重防護機制

符合 ISO/TS 15066 協作機器人安全標準：

  • 一級防護：扭矩限制與角度緩沖機構，當夾爪旋轉或夾持過程中接觸人體或障礙物時，夾持力超過 50-80N 可調閾值或旋轉扭矩超過 1.5N?m 即觸發打滑 / 制動，避免沖擊力過大導致傷害；

  • 二級防護：斷氣 / 斷電保護，氣源中斷時，“C/H" 系列通過彈簧力保持夾緊與角度鎖定（夾緊力≥額定值的 75%、角度偏移≤±0.5°），“S/P/T" 系列自動松開并復位至初始角度（松開時間≤0.2 秒、復位時間≤0.3 秒），可根據場景選擇保護模式 —— 重負載場景選鎖定保護防墜落，精密件場景選復位保護防損傷，適配人機混線的裝配車間（如汽車內飾件的人工輔助旋轉裝配）。

  1. FANUC iRVision 視覺深度聯動

所有 “V" 后綴型號預留 CRX 機器人 iRVision 視覺系統專用接口，支持三種核心聯動模式：

  • 位置矯正：視覺系統識別工件偏移（如無序料箱中零件的角度偏差）后，發送坐標數據至夾爪，內置驅動模塊實現 ±3mm 位置微調與 ±5° 角度修正，無需人工校準，適配雜亂堆放工件的抓取旋轉（如電子元件料箱的無序取件與角度對齊）；

  • 動態追蹤：視覺系統實時追蹤傳送帶輸送的工件（如異形包裝盒、不規則零部件），夾爪根據工件位置動態調整夾持時機、力度與旋轉角度，同步差值≤0.1 秒，適合高速流水線的動態分揀與定向排列（如化妝品瓶的自動化旋蓋前定位）；

  • 精度補償：視覺系統監測夾爪旋轉后的角度偏差，通過 CRX 控制系統實時修正，確保最終定位偏差≤±0.1°，適配高精度裝配場景（如半導體封裝的芯片旋轉對位）。

  1. 模塊化快速維護設計

針對工業場景 “停機成本高" 的痛點，采用三大優化設計：

  • 易損件模塊化：夾持導軌的滑塊、旋轉軸的密封件與軸承均為卡扣式封裝，無需拆解夾爪主體，用普通內六角扳手即可更換，單部件維護時間≤15 分鐘（如旋轉軸密封件老化更換）；

  • 狀態預警功能：“P/V" 系列夾爪可通過 CRX 示教器顯示關鍵部件壽命（如導軌剩余滑動次數、旋轉軸磨損程度、傳感器校準周期），提前 5000 次動作發出維護提醒，避免突發故障導致的生產線停擺；

  • 通用備件：不同型號的夾爪指尖、傳感器線纜、密封件等備件通用率達 85%，減少工廠備件庫存種類（如 S/P/T 系列可共用同規格的硅膠指尖與旋轉軸軸承），降低庫存成本。

  1. 節能與降噪優化

氣動型號采用 CKD 的 “低耗氣閥組" 與 “旋轉緩沖氣路"，待機狀態自動切斷非工作氣路，耗氣量較同類旋轉夾爪降低 35%（每小時耗氣量≤70L）；電動型號（部分 P/V 系列）搭載無刷電機與節能驅動模塊，待機功耗≤0.8W，符合綠色工廠能耗標準。同時，旋轉軸采用靜音軸承與低摩擦潤滑脂，運行噪音≤55dB（空載）、≤60dB（滿載），適配精密電子車間、醫療設備組裝等低噪音環境。
五、核心技術系數

  1. 精度與穩定性系數

  • 夾持位置一致性：同一批次工件（尺寸偏差 ±0.1mm）連續夾持 200 次，夾持中心位置偏差≤0.02mm；

  • 旋轉角度精度：在額定負載下，連續 100 次旋轉動作后，實際角度與設定值偏差≤±0.1°；

  • 夾持力穩定性：在額定氣壓 / 電流下，連續 100 次夾持動作，實際夾持力與設定值偏差≤±2%；

  • 溫度適應性：在 - 5-60℃溫度范圍內，夾持響應時間變化≤0.03 秒，旋轉響應時間變化≤0.05 秒，夾持力波動≤±3%，確保不同環境下的作業穩定性；

  • 重復作業可靠性：連續 1000 次夾持 - 旋轉 - 松開循環后，夾爪功能無異常，關鍵部件無明顯磨損，旋轉角度偏差增幅≤±0.05°。

  1. 結構強度與耐用性系數

  • 殼體強度：S/P/C/T 系列采用 6061-T6 鋁合金（抗壓強度 180MPa），H 系列采用 ADC12 壓鑄鋁合金（抗壓強度 220MPa），表面經硬質陽極氧化處理（膜厚 12μm），抗劃傷等級≥HB；

  • 旋轉軸壽命：采用 SUJ2 軸承鋼旋轉軸，在額定負載與旋轉頻率下連續運行壽命≥150 萬次，磨損量≤0.01mm；

  • 導軌壽命：采用 SUJ2 軸承鋼導軌，在額定負載下連續滑動壽命≥200 萬次，磨損量≤0.01mm；

  • 密封件壽命：S/P/H/T 系列密封件（丁腈橡膠）壽命≥50 萬次，C 系列（氟橡膠）壽命≥70 萬次；

  • 抗沖擊能力：沿夾持方向承受 40N 沖擊力（持續 0.1 秒）、沿旋轉方向承受 2N?m 扭矩沖擊（持續 0.1 秒），夾爪無結構變形，夾持與旋轉功能正常。

  1. 系統兼容性系數

  • 通信延遲：V 系列與 CRX iRVision 系統的信號傳輸延遲≤8ms，數據更新頻率≥100Hz，確保視覺與夾持旋轉動作的同步性；

  • 電壓適應性：支持 CRX 機器人的 24V DC 電源（波動 ±10%），無需額外穩壓模塊，適配工廠電源波動場景；

  • 程序兼容性：內置 20 組預設動作程序（如 “輕夾旋轉模式"“重載鎖定模式"“快速復位模式"），可通過 CRX TP 示教器直接調用，無需重新編寫控制代碼，調試時間縮短至 30 分鐘以內；

  • 故障診斷：支持 25 種常見故障（如氣源不足、傳感器斷線、旋轉軸卡滯、角度定位異常）的代碼輸出，通過 CRX 示教器直觀顯示故障原因，故障定位準確率≥99%，便于快速排查。

六、核心優勢
相較于同類 FANUC CRX 適配旋轉夾爪，RLSH-FN 系列的核心優勢集中在 “深度適配、安全可靠、精度高效、場景靈活、成本優化" 五大維度，且均有具體數據支撐：

  1. FANUC CRX 深度適配優勢

通過 FANUC 認證的旋轉夾爪之一，接口、信號、程序兼容 CRX 系列，無需第三方轉接模塊或定制開發。調試時間較非適配夾爪縮短 70%（從傳統的 2 小時降至 30 分鐘以內），避免因兼容性問題導致的信號丟失或動作延遲，且可直接調用 CRX 示教器中的 “旋轉夾爪控制" 預設菜單，上手門檻低。

  1. 協作安全全面性優勢

行業內少有的 “雙重安全防護 + 場景化保護模式" 旋轉夾爪，覆蓋扭矩限制、角度緩沖、斷能保護，且可根據工件類型（重負載 / 精密件）切換保護邏輯 —— 重負載場景選 “鎖定保護" 防工件墜落與角度偏移，精密件場景選 “復位保護" 防工件損傷，滿足不同行業的安全標準（如汽車行業 ISO 13849-1 PLd 等級、醫療行業 IEC 61508 SIL2 等級），人機協同場景的安全性顯著高于同類產品。

  1. 精度與效率平衡優勢

在保持高精度（夾持位置偏差≤0.02mm、旋轉角度偏差≤±0.1°、夾持力偏差≤±2%）的同時，動作響應速度（夾持≤0.2 秒、旋轉≤0.3 秒）較同類精密旋轉夾爪提升 25%，且支持 “夾持力 + 旋轉角度" 動態雙調節（如抓取易損件時自動降低力度與旋轉速度，抓取重件時自動提升力度并鎖定角度），單工件處理時間縮短 25%，適合高精度與高效率并存的場景（如半導體晶圓載板的旋轉傳輸）。

  1. 多場景靈活適配優勢

五大衍生系列覆蓋從通用工業到潔凈、重載、窄隙的全場景旋轉夾持需求，且核心部件通用率高。同一臺 CRX 機器人可通過更換夾爪（如從 S 系列換為 C 系列）快速切換生產任務（如從五金件旋轉裝配切換為食品潔凈翻轉），生產線柔性提升 50%，設備投入成本降低 40%（無需為不同場景采購專用旋轉夾爪）。

  1. 全生命周期成本優勢

150 萬次的旋轉軸長壽命設計（較同類夾爪提升 50%）、模塊化維護（單部件更換成本降低 70%）、節能設計（年耗氣量減少 35%），綜合全生命周期成本（采購 + 使用 + 維護）較同類產品降低 30%。以汽車零部件工廠為例，單臺 CRX 機器人搭配 RLSH-FN 夾爪，年均維護成本可減少 1.5 萬元，設備使用壽命延長 3 年以上。
七、應用案例

  1. 3C 電子：手機攝像頭模組旋轉裝配

  • 應用場景：手機后置攝像頭模組（重量 8g，尺寸 30×20×8mm）的裝配工序，需從料盤抓取模組并旋轉 90° 后精準放入主板安裝槽，要求夾持力穩定（5-8N）、旋轉角度偏差≤±0.2°，避免模組鏡頭劃傷或排線損壞；

  • 選用型號：RLSH-FN-30-15-180-P（300N 夾持力、15mm 行程、0-180° 旋轉、帶壓力傳感），適配 CRX-10iL 機器人；

  • 實施效果：壓力傳感器實時監控夾持力（控制在 6±0.5N），角度傳感器確保旋轉偏差≤±0.1°，模組裝配良率從 97.8% 提升至 99.8%，單臺機器人日均處理模組 4000 個，較人工裝配效率提升 4 倍，且避免人工接觸導致的靜電損傷。

  1. 汽車零部件：剎車盤翻面加工輔助

  • 應用場景：汽車剎車盤（鑄鐵材質，重量 5kg，尺寸 Φ300×50mm）的加工工序，需從車床出料口抓取剎車盤并旋轉 180° 后轉移至銑床工位，要求夾持力足夠（≥600N）、旋轉過程無晃動，且能承受加工環境的切削液飛濺；

  • 選用型號：RLSH-FN-80-30-180-H（800N 夾持力、30mm 行程、0-180° 旋轉、重載加強型），適配 CRX-20iA 機器人；

  • 實施效果：強化殼體與自鎖旋轉軸承受 40N 沖擊力無變形，夾持力穩定在 700±15N，旋轉過程中剎車盤徑向跳動≤0.5mm，抓取成功率 100%，生產線節拍從每小時 80 件提升至 140 件，人工干預率從 20% 降至 0.8%。

  1. 食品加工：巧克力模具自動翻轉脫模

  • 應用場景：巧克力模具（塑料材質，重量 1.2kg，尺寸 400×200×50mm）的脫模工序，需抓取模具并旋轉 180° 后輕震脫模，要求無油污污染、可沖洗消毒，且夾持力柔和（20-30N）避免模具變形；

  • 選用型號：RLSH-FN-30-25-180-C（300N 夾持力、25mm 行程、0-180° 旋轉、潔凈防護型），適配 CRX-20iA 機器人；

  • 實施效果：IP67 防護等級耐受每日 3 次 80℃熱水沖洗，食品級硅膠指尖無油污殘留，夾持力控制在 25±2N，模具變形率從 10% 降至 0.5%，日均脫模巧克力 2000 模，替代 8 名人工脫模員，人力成本降低 65%。

  1. 醫療耗材：輸液器接頭旋轉組裝

  • 應用場景：輸液器接頭（PP 材質，重量 10g，尺寸 Φ15×30mm）的組裝工序，需從料盒抓取接頭并旋轉 45° 后插入輸液管，要求潔凈無雜質、旋轉角度精準（偏差≤±0.5°），避免接頭卡滯或密封失效；

  • 選用型號：RLSH-FN-20-15-90-P（200N 夾持力、15mm 行程、0-90° 旋轉、帶壓力傳感），適配 CRX-10iA 機器人；

  • 實施效果：潔凈材質符合醫療行業 GMP 標準，旋轉角度偏差≤±0.1°，接頭插入合格率 100%，無卡滯或密封失效情況，日均組裝輸液器 10000 套，較人工組裝效率提升 5 倍，且避免人工接觸導致的微生物污染風險。

  1. 設備維護：工業變頻器內部端子旋轉安裝

  • 應用場景：工業變頻器內部端子（金屬材質，重量 0.5kg，尺寸 50×10×10mm）的更換維護，端子安裝在變頻器內部窄隙（間隙僅 50mm），需深入內部抓取端子并旋轉 90° 后固定；

  • 選用型號：RLSH-FN-30-15-90-T（300N 夾持力、15mm 行程、0-90° 旋轉、超薄窄隙型），適配 CRX-10iA 機器人；

  • 實施效果：40mm 超薄本體順利進入 50mm 窄隙，旋轉角度精準控制在 90°±0.2°，夾持力穩定在 150±5N，端子安裝成功率 100%，更換時間從人工維護的 30 分鐘縮短至 10 分鐘，設備停機時間減少 66.7%，維護效率顯著提升。


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